Firebase Authorizationを使って開発している時に、idTokenを取得したいと思う時がありました。 普通はFirebase SDKでログインすればidTokenは取得できますが、例えばCIや単体テストなどでわざわざ手動でログインしてidTokenを取得するのはめんどくさいものがあります。

調査したところ、ややわかりにくいですが、実現方法はFirebaseのマニュアルのページに載っていました。
マニュアルに載っている下記の3つの手順

• 「Firebase Admin SDK を使用したカスタム トークンの作成」
• 「クライアントでのカスタム トークンを使用したログイン」
• 「クライアントで ID トークンを取得する」

を実行するとidTokenを取得することができます。